Самый дешёвый и эффективный способ - это вместо тяжёлых опор и крыльев с шасси приделать к ступени крюк (или крюки) с карабином (говоря простым языком) и приземлять её вертикально, - но не на землю, а на специальный тросс, который наземная автоматика будет накидывать в нужный момент на этот крюк и ступень будет просто повисать на нём, а потом уже осторожно спускаться на землю. При таком первом контакте можно предусмотреть любую систему амортизации и ракета останется целой, и точно никуда не упадёт. И таскать с собой в космос лишний груз вроде шасси с крыльями или опор ей будет не нужно.